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摆脱机器人游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app保持性“短板”,国产还差点什么?

2020-12-17
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在国产机器人通往大规模用量的道路上,机器人游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app保持性是一个无法绕过的“坎”。与进口机器人相比,国产机器人在使用过程中的游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app保持性差是二者在技术、工艺表现上的主要差距之一。


事实上,国产机器人在出厂时的游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app并不比进口机器人差多少,甚至个别机器人的静态游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app指标还高于进口机器人。但问题是,出厂后的国产机器人游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app下降很快,部分机器人在使用半年后就需要更换零部件或重新标定。相比之下,进口机器人使用多年后,游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app依然保持良好。


一般而言,机器人在正常使用条件下,其各项游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app并非一成不变,依然存在着波动和衰退,只要不超出游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app要求的范围,即认为机器人游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app保持性能力依然“在线”。

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国产机器人在使用一段时间内,其游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app难以保证仍然在限定范围内。要解决这一问题,必须寻找影响机器人游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app保持性的主要因素,而后“对症下药”进行改善。

其中,谐波减速器磨损导致机器人游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app丧失、连杆的变形导致机器人本体游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app变差、关节的刚性降低导致游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app变化等硬件结构的损耗是造成机器人游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app保持性差的主要原因。


从机器人游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app衰退情况来看,游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app衰退的根本原因是运动部件的非正常磨损,而导致这种非正常磨损的原因可能是不合理的设计、制造以及使用所致。

机器人传动系统中的谐波减速器是机器人的关节,如同变速箱之于汽车,控制着机器人力量输出和操作游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app。因此,在机器人游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app保持性的改进中,谐波减速器无疑是至关重要的突破点。

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如果以国外高端品牌HD作为标准,通过对市场上谐波减速器进行游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app保持性横评测试,减速器输出端施加恒定转矩(平均允许负载转矩)、转速连续运转测试。从测试结果可以发现,随着测试时间增加,传动游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app呈现先变差再变好的趋势,随着时间的持续增加,传动游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app维持在一定的范围内波动。(下图为昊志机电横向评测结果)


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主流品牌谐波减速器游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app保持性测试


在对市场主流品牌谐波减速器游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app保持性测试中,无论初始游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app还是游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app的保持性,昊志机电最接近HD产品水准

谐波减速器游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app保持性关键因素

要保证机器人的游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app,谐波减速器游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app要过“硬”才行,而这又与谐波减速器的设计、材料选择、工艺等息息相关。昊志机电谐波减速器之所以能够比肩HD的产品水准,也正是来源于此。

01
齿形设计的合理性

昊志机电谐波减速器齿形是基于对IH齿形及《谐波齿轮传动》、《谐波齿轮传动的理论和设计》以及曲线映射理论充分研究的基础上,正向设计开发SP谐波齿形及凸轮廓曲线,并取得国家发明专利。SP齿形确保同时啮合的齿数超过总齿数的30%。

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02
材料选择

谐波减速器的刚轮柔轮啮合也会导致不断磨损,继而影响到机器人的游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app保持性,昊志机电减速器刚轮全部采用高强度及润滑性能优良的进口铸铁,在保证游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app、寿命的同时降低了产品噪声值。

03
工艺保证

齿面的光洁度、游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app直接影响了谐波减速器的磨损速度。为降低磨损速度,公司产品齿轮加工游艇会206,游艇会206官网,游艇会206注册,游艇会206app等级严格控制在6级以内,表面光洁度控制在Ra0.4以内。

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昊志机电谐波减速器齿面实拍图片

同时,我司自主开发的专用探伤检测仪器,克服行业检测技术壁垒,确保产品品质。

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另外,为了确保产品出厂时的一致性与稳定性,我司所有零部件的关键尺寸均经过严格选配,装配后的每一台产品均经过频谱监控,真正实现了装配过程的全闭环管控。

04
提升润滑效果,降低传动件磨损

齿面润滑效果是齿轮磨损另一关键因素。基于润滑理论及多年润滑脂应用经验,我司开发了专用润滑脂。该润滑脂对传动件产生缠绕性油膜,降低了传动件磨损,提升油膜强度的同时降低温升。


此外,由于独有配方的润滑脂中含有纳米级别的球状微粒成分,其直径约为分子直径的二十分之一,可以渗透到部件间的每一个角落而不会引起粘度的变化;纳米级微粒起到细微轴承的作用,利用轴承效应,将滑动摩擦转变为滚动摩擦,从而最大限度地降低了传动件的磨损速度。

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异常磨损下磨粒的状态
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正常磨损下磨粒状态



2014年,我司进入机器人领域,正式开始谐波减速器的研发,历经五年对机器人减速器的理论研究与实践摸索,不断突破了材料限制、齿形、凸轮廓等设计的封锁及润滑技术的瓶颈。


目前,昊志机电谐波减速器已经形成两大系列(双波系列、三波系列)、10种规格(11、14、17、20、25、32、40、45、50、58)、6大减速比(30、50、80、100、120、160)及机器人关节模组全系列产品,公司谐波减速器产品线不断拓宽,可满足不同领域的不同需求。





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